Motoriserte ledd

 

Inne i hvert ledd im en 6-akset robot så befinner det seg vanligvis enten en steppermotor eller en servomotor eller eventuelt en asynkronmotor. Det mest vanlige er i dag å benytte servomotorer. Noen for noen typer roboter så er det slik at “reguleringsmekanismen” er bygd inn i selve motorenheten og for andre robottyper så er det slik at den er plassert i en egen enhet utenfor selve robotarmen. Videoen over viser i detalj hvordan man kan gå fram for å skifte ut et ledd på en robot av type “Universal Robots”.

Ut i fra det som vi kan se i videoen over så har motoren kun to tilkoblinger for drivspenning og en enkelt dobbelt tilkobling for styresignal. Dette skulle indikere at det dreier seg om en DC servomotor med innebygd regulator.

Det vil kunne variere litt fra fabrikant til fabrikant og modell til modell, hvilke tekniske løsninger man tar i bruk. De tekniske løsningene vil også kunne variere med hva slags arbeidsoppgaver det er som roboten skal utføre. Hvis roboten skal stå for forholdsvis tunge løft og arbeidsoppgaver som krever store krefter så vil jo den tekniske utførelsen måtte tilpasses dette.

For roboter som skal ha “store krefter” så vil man nok heller i større grad benytte trafasemotorer som er styrt av frekvensomformere og reguleringssystemer som befinner seg i en egen enhet utenfor selve robotarmen.

Vi har et spesielt navn på den robottyroen som har forholdvis små krefter og som ikke utgjør noen fare fro mennesker. Vi kaller dette for en “Cobot”.

 

<Forrige – Neste>