Styreenheten

Det finnes to typer motor som kan brukes i en robot. Dette er steppermotoren og servomotoren.

I vårt prosjekt så har vi å gjøre med en 6-akset robot med 6 stk servo-motorer.

Denne typen servomotor har en innebygd reguleringssløyfe og en innebygd regulator. Den behøver bare å få tilført at analogt styresignal ved en form for pulsbressemodulasjon. (1 mS = 0 grader – 2 mS = 180 grader.)

Det som vi da behøver det er en styreenhet som “mater ut” 6 og 6 talverdier i sekvens, som bestemmer hvor robotarmen til enhver tid skal posisjonere seg.

En slik styring kan vi for eksempel bygge ved hjelp av Arduino eller ved hjelp av Raspberry PI. Den “shielden” som føger med er til Arduino, slik at det vil være enklest å bruke Arduino.

 

<Forrige – Neste>